[发明专利]基于转向轮动态的牵引速度恢复有效
| 申请号： | 201780071814.6 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN109963808B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 史蒂芬·T·曼格提 | 申请（专利权）人： | 克朗设备公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;B60W10/08;B60W10/20;B62D6/00 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 南霆;李有财 |
| 地址： | 美国俄*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于控制物料搬运车辆(10)的牵引电动机(264)的方法和系统，包括：接收转向命令信号(278)；生成与转向命令信号的改变速度成比例的输出值(320)；确定该输出值是否大于或等于预定的阈值(324)；确定用于控制物料搬运车辆的牵引电动机的原始目标转向角度值；以及，计算当前的目标转向角度值(330)，这是基于：输出值是否大于或等于预定的阈值(324)，以及原始目标位置值是否小于或等于先前计算的目标转向角度值(322)，基于目标转向角度值计算牵引设定点以及基于该牵引设定点控制牵引电动机。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 转向 动态 牵引 速度 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种计算机实现的方法，其用于控制物料搬运车辆的牵引电动机，所述方法包括：通过处理器从所述物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；通过所述处理器生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；通过所述处理器确定原始目标转向角度值；通过所述处理器计算当前的目标转向角度值，这是基于：与预定的阈值相比的所述当前的输出值，以及与先前计算的目标转向角度值相比的所述原始目标转向角度值；通过所述处理器基于所计算的当前的目标转向角度值计算牵引速度限制；通过所述处理器基于所述牵引速度限制计算牵引设定点；以及基于所述牵引设定点控制所述物料搬运车辆的牵引电动机。
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