[发明专利]机器人清洁设备的车轮滑移判断在审
| 申请号： | 201780087587.6 | 申请日： | 2017-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN110366381A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 安德斯·黑格马克;P·福斯贝里;M·林德;A·克林特米尔 | 申请（专利权）人： | 伊莱克斯公司 |
| 主分类号： | A47L9/28 | 分类号： | A47L9/28 |
| 代理公司： | 北京信诺创成知识产权代理有限公司 11728 | 代理人： | 刘金峰 |
| 地址： | 瑞典斯*** | 国省代码： | 瑞典;SE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人清洁设备(100)，以及一种由该机器人清洁设备(100)执行的、确定该机器人清洁设备(100)在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法。在本发明的一个方面，机器人清洁设备(100)设置为包括推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置为使该机器人清洁设备(100)在待清洁表面上移动；控制器(116)，该控制器被配置为控制该推进系统以使该机器人清洁设备(100)执行旋转运动；以及惯性测量单元(124)，该惯性测量单元被配置为测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化。该控制器(116)进一步被配置为从被安排在该推进系统的每个驱动轮(112，113)上的测程法编码器(123a，123b)获取信号以测量由该旋转运动导致的机器人清洁设备(100)的航向变化，并且被配置为确定使用测程法测量的航向变化与使用角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表示在所述表面上存在车轮滑移的判断。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人清洁设备 推进系统 航向 测量 控制器 滑移 配置 惯性测量单元 车轮 上移动 角度测量装置 待清洁表面 获取信号 编码器 驱动轮 | ||
【主权项】：
1.一种由机器人清洁设备(100)执行的、确定该机器人清洁设备在其上移动的表面的车轮滑移特性的方法，该方法包括：控制(S101)该机器人清洁设备执行旋转运动；使用角度测量装置(124)测量(S102)该机器人清洁设备由该旋转运动导致的航向变化；使用测程法(116，123a，123b)测量(S103)该机器人清洁设备由该旋转运动导致的航向变化；确定(S104)使用测程法测量的航向变化与使用该角度测量装置测量的航向变化之间的关系，其中，两种测量的航向变化的区别表明在所述表面上存在车轮滑移的判断。
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