[发明专利]一种可变触地方式的足部装置在审
| 申请号： | 201810013558.1 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108382482A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;刘亚中;张元;殷鹏;宋春宵;罗鹏;黎晓强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑 足部装置 爬行机器人 土质 固定装置 地形 可变 适应作业环境 地形环境 接触方式 连接装置 自由切换 作业环境 点接触 面接触 支撑腿 应用 | ||
【主权项】：
1.一种可变触地方式的足部装置，其特征在于：一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿（1）、足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）、足型第二固定装置（4）、支撑足第一足型（5）、支撑足第二足型（6），其中足型第一固定装置（2）、足型连接装置（3）和足型第二固定装置（4）分别固定在支撑腿（1）上，支撑足第一足型（5）固定在支撑腿（1）底端，支撑足第二足型（6）和支撑足第一足型（5）配合。
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