[发明专利]机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统

摘要

本发明公开了机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统，将机器人驶入平行设置的围栏之间，控制机器人沿垂直于围栏的方向做直线运动行走预定距离，获取轮式机器人实际行走距离，结合轮胎设计直径计算出轮胎实际直径，从而计算出机器人的轮胎绝对误差。由于轮胎的绝对误差导致了机器人的直行距离误差，因此在后续机器人运动过程中针对该误差进行相应补偿，可以减小机器人的直行误差。

主权项

1.一种机器人轮胎绝对误差标定方法，其特征在于，包括：围栏设置步骤，设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；第一距离获取步骤，在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一距离d1；直线运动步骤，控制机器人沿垂直于第一围栏的方向直线行走预定距离L；第二距离获取步骤，在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二距离d2；实际直行距离计算步骤，根据第一距离d1、第二距离d2，获取机器人实际行走距离L1：L1＝d2‑d1；实际轮胎直径计算步骤，根据预定距离L、实际行走距离L1和机器人的设计轮胎直径s，计算机器人的实际轮胎直径s1：轮胎绝对误差计算步骤，根据机器人的实际轮胎直径s1和设计轮胎直径s，计算机器人的轮胎绝对误差e：e＝|s1‑s|。