[发明专利]一种分布式自动行车导航系统

摘要

本发明公开了一种分布式自动行车导航系统，包括自动行驶车辆和若干套导航设备；所述自动行驶车辆安装有第一感应电路、导航通讯装置和第二被感应物；所述自动行驶车辆所在行车场所的每一个转向节点均安装有一套所述导航设备，所述导航设备设有一个第一被感应物、一个控制器和一个方向引导装置，并对应所述转向节点的每一条去车通道均设有一个第二感应电路；所述自动行驶车辆设置有行车方向信号序列。本发明通过自动行驶车辆和若干套安装在行车场所转向节点的导航设备进行配合的分布式控制方式，能够将从行车场所的同一起点出发的多辆自动行驶车辆按预设行车线路导航至不同的终点，具有导航可靠性高、导航系统运行稳定性好的优点。

主权项

1.一种分布式自动行车导航系统，其特征在于：所述的分布式自动行车导航系统包括自动行驶车辆(A)和若干套导航设备；所述自动行驶车辆(A)安装有第一感应电路(A1)、导航通讯装置(A2)和第二被感应物(A3)，且所述第一感应电路(A1)的输出端与导航通讯装置(A2)电性连接；所述自动行驶车辆(A)所在行车场所的每一个转向节点(C)均安装有一套所述导航设备，所述转向节点(C)为一条来车通道和至少一条去车通道的交汇点，且相邻两个所述转向节点(C)之间的行车通道为前一个转向节点(C)的去车通道并为后一个转向节点(C)的来车通道；所述导航设备设有一个第一被感应物(B1)、一个控制器(B2)和一个方向引导装置(B4)，并对应所述转向节点(C)的每一条去车通道均设有一个第二感应电路(B3)，其中，所述第一被感应物(B1)与所述第一感应电路(A1)相匹配，所述第二被感应物(A3)与所述第二感应电路(B3)相匹配，所述第一被感应物(B1)安装在所述转向节点(C)的来车通道上，所述第二感应电路(B3)安装在所述转向节点(C)对应的去车通道上，所述控制器(B2)分别与每一个所述第二感应电路(B3)的输出端和所述方向引导装置(B4)的控制端电性连接，且位于相邻两个所述转向节点(C)的控制器(B2)的无线通讯范围互不重叠，所述控制器(B2)能够与进入其无线通讯范围内的自动行驶车辆(A)的导航通讯装置(A2)进行双向无线通讯；所述自动行驶车辆(A)设置有行车方向信号序列，该行车方向信号序列由若干个行车方向信号排序组成，该行车方向信号序列的各个行车方向信号依次对应于按预设行车线路行驶的自动行驶车辆(A)所需途经的每一个转向节点(C)的去车通道，并且，将所述行车方向信号序列中排在第一位的行车方向信号称为首位行车方向信号；在所述第一感应电路(A1)被相匹配的第一被感应物(B1)触发时，所述自动行驶车辆(A)的导航通讯装置(A2)向当前能够与其双向无线通讯的控制器(B2)发送首位行车方向信号，所述控制器(B2)按接收到的首位行车方向信号控制相应的方向引导装置(B4)工作，使得：在所述自动行驶车辆(A)通过所述转向节点(C)时，该方向引导装置(B4)引导所述自动行驶车辆(A)行驶向对应的去车通道；在该对应的去车通道上的第二感应电路(B3)被所述自动行驶车辆(A)的第二被感应物(A3)触发时，所述控制器(B2)向所述自动行驶车辆(A)的导航通讯装置(A2)发送中断信号；在所述导航通讯装置(A2)接收到所述中断信号时，所述自动行驶车辆(A)停止发送所述首位行车方向信号，并删除所述行车方向信号序列中排在第一位的行车方向信号。