[发明专利]一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构

摘要

本发明公开了一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，该方法包括确定、绘制N种安全扫描平面，据此确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；机器人电脑主机对其行驶路径情况作出判断、根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域以及根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置的步骤。本发明还公开了利用该安全防护方法进行机器人安全防护的结构设计。本发明通过安全保护装置合理布局及确定防护区域，具有安全防护区域覆盖范围广，安全防护区域可调、可适应不同路径的优点。

主权项

1.一种AGV机器人的安全防护方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，确定、绘制N种安全扫描平面，确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；S2，电脑主机对机器人在行驶过程中的路径情况作出判断；S3，机器人电脑主机根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；S4，调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；S5，在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域；S6，根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置；其中：所述安全停车区域，指机器人在行驶过程中如遇突发情况能有效停车，保证不发生碰撞的区域；所述紧急停车区域，指机器人在行驶过程中如遇突发情况能紧急停车，保证不发生碰撞的区域；所述的紧急停车，指机器人在最短时间内减速至停车状态，同时由电脑主机进行报警；所述安全停车区域和紧急停车区域构成安全行驶区域；所述有效停车，指机器人平稳减速至停车状态，不对机器人及货物产生冲击；所述行驶过程，包括机器人前往货架所在指定位置的过程；所述突发情况，包括人员、货物等因意外情况出现在机器人的行驶路径中的情况。