[发明专利]力矩控制方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810045231.2 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108189036B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种力矩控制方法、装置、机器人及存储介质。该力矩控制方法包括：获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；根据位置误差集合和速度误差集合确定力矩控制参数集合，力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；根据力矩控制参数集合和期望运行加速度集合控制运动控制对象的驱动力矩。采用上述力矩控制方法，可以解决现有技术中无法对动态误差进行调整导致机械臂输出的驱动力矩准确度低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 力矩 控制 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种力矩控制方法，其特征在于，包括：获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；根据所述位置误差集合和所述速度误差集合确定力矩控制参数集合，所述力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩。
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