[发明专利]应用于智能仓库的全方位移动机器人

摘要

本发明公开了一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，包括移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块，还有与移动机器人相配套的辅助定位机构，实现机器人以牵引模式搬运货架自动到达目标区域，及监控机器人的工作状态和仓储环境；且可通过网络管理及维护本机器人；另外，设计成麦克纳姆轮式移动平台，可全方位移动，灵活性高。

主权项

1.一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于包括：移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块（14）、RFID读写模块（15）、驱动模块和控制模块，所述牵引机构设置于所述移动平台上，所述驱动模块受控于所述控制模块，所述驱动模块用于驱动所述牵引机构和所述移动平台运动；所述超声波避障系统位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于感知所述移动平台与障碍物的距离；所述视觉模块位于移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于对所述移动平台周围的环境信息进行图像采集；所述遥控维护模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于接收遥控器下传的控制命令，控制所述移动平台运动；AGV传感器模块（14）位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于引导所述移动平台运动；RFID读写模块（15）位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于读取地面上RFID标签的信息；所述牵引机构包括电动抬升杆（7）、支撑板（8）和牵引柱子（9），所述电动抬升杆（7）通过继电器A连接至电源；所述电动抬升杆（7）设置于底盘的中央；所述支撑板（8）的中央位置连接电动抬升杆（7）；所述支撑板（8）的端角下方连接四根支撑柱子，四根支撑柱子设置于大顶板的四个定位孔内，四根支撑柱子固定连接着定位孔下方的轴承，所述牵引柱子（9）设置在支撑板（8）的上方，并斜对角分布，所述继电器A的常开端及公共端与arduino单片机U2电连接；角码（11）设置于货架（12）的平行杆之间，并斜对角分布，漏斗（10）与角码（11）连接，漏斗（10）与牵引柱子（9）相适配，当所述牵引柱子（9）插入到漏斗（10）内时，可通过移动平台驱动货架运动，AGV传感器模块（14）安装于车身（6）前方，AGV传感器模块（14）与arduino单片机电连接，+5V电源与arduino单片机的VCC接线端电连接，地与arduino单片机的GND接线端电连接， RFID读写模块（15）安装于车身（6）底盘中央，AGV磁导线安装于仓库走廊中央，RFID标签安装于两条AGV磁导线直角交叉处。