[发明专利]智能移动的方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810048409.9 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108279674B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能移动的方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；基于速度平滑算法对移动阶段进行轨迹规划；根据轨迹规划结果控制移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正移动对象的移动控制参数。采用上述方法，可以解决机器人移动过程中由于速度阶跃跳变带来的震荡摆尾的现象以及位置精确度低的技术问题的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 移动 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种智能移动的方法，其特征在于，包括：根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，所述移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划；根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数。
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