[发明专利]具有学习控制功能的控制系统以及控制方法

摘要

本发明提供具有学习控制功能的控制系统以及控制方法。机器人控制系统具有动作控制部和学习控制处理部。每当动作控制部实施一次学习控制时，学习控制处理部将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与求出的振动量的时间序列数据彼此对应起来存储于存储部。学习控制处理部对于存储部内的每一个学习次数的振动量的时间序列数据中的各个数据求出用于判定机器人一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将获得该求出的收敛判定值中的最小收敛判定值的学习次数判定为学习控制的最佳次数。

主权项

1.一种控制系统，具有：被伺服电动机驱动的被驱动体、控制所述伺服电动机使所述被驱动体动作的控制装置、以及检测所述被驱动体的一个部位的位置相关的值的传感器，其特征在于，所述控制装置具有：动作控制部，其根据预先制作的动作程序按控制周期生成通向所述伺服电动机的指令值，并通过该指令值进行所述被驱动体的动作控制；以及学习控制处理部，其使所述动作控制部重复实施学习控制，所述学习控制是指在进行基于所述动作程序的所述动作控制时求出用于校正产生于所述一个部位的振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制，所述学习控制处理部具有：振动量推定部，其根据在所述动作控制部实施一次所述学习控制的期间所述传感器检测出的检测值的时间序列数据和所述动作控制部生成的所述指令值的时间序列数据，来推定在该一次学习控制的实施过程中在所述一个部位产生的振动量的时间序列数据；振动校正量计算部，其根据所述振动量的时间序列数据，求出应该应用于下一次基于所述动作程序的所述动作控制的所述振动校正量；存储部，每当所述动作控制部实施一次所述学习控制时，所述存储部将表示该实施的学习控制是第几次的学习次数与所述振动量的时间序列数据彼此对应起来进行存储；以及判定部，其对存储于所述存储部的每一个所述学习次数的所述振动量的时间序列数据中的各个数据，求出用于判定所述一个部位的振动是否收敛的收敛判定值，将取得该求出的收敛判定值中最小的所述收敛判定值的所述学习次数判定为所述学习控制的最佳实施次数。