[发明专利]使用至少一个传感器的物品运送装置

摘要

本发明提供一种使用至少一个传感器的物品运送装置，即使在物品重叠的状态下进行运送，也可以适当选择取出对象物品并进行取出。物品运送装置具备：供给部，其运送多个物品；位置姿势检测部，其检测供给部上的物品的三维位置姿势；移动量检测部，其检测供给部的移动量；作业部，其根据检测出的物品的位置姿势、以及由移动量检测部检测出的供给部的移动量，一边追踪供给部的运送动作一边取出物品；以及物品选择部，其其将如下内容的指示输出给作业部：在物品重叠地流动过来时，根据检测出的位置姿势，选择在针对多个物品分别决定的取出方向上没有与其他工件重叠的物品作为取出对象物品，取出该取出对象物品。

主权项

1.一种物品运送装置，其特征在于，该物品运送装置具备：/n供给部，其运送多个物品；/n至少一个位置姿势检测部，其检测所述供给部上的所述物品的三维位置姿势；/n移动量检测部，其检测所述供给部的移动量；/n至少一个作业部，其根据由所述位置姿势检测部检测出的所述物品的位置姿势、以及由所述移动量检测部检测出的所述供给部的移动量，一边追踪所述供给部的运送动作一边取出所述物品；以及/n物品选择部，其将如下内容的指示输出给所述作业部：在所述物品以相互重叠的状态被运送过来时，根据由所述位置姿势检测部检测出的三维位置姿势，选择在针对多个所述物品分别决定的取出方向上没有与其他工件重叠的物品作为取出对象物品，在所述取出方向上取出该取出对象物品，其中，所述取出方向根据各物品的形状以及各物品在所述供给部上的姿势而发生变化。/n