[发明专利]微陀螺分数阶自适应模糊神经反演终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 201810073419.8 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108227504B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 梁霄;费峻涛;李思扬;方韵梅 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺分数阶自适应模糊神经反演终端滑模控制方法，包括：建立微陀螺系统的无量纲动力学方程数学模型和参考轨迹模型；构建基于分数阶的反演终端滑模控制器。本发明能够实现微陀螺实时跟踪的目标，使误差在有限时间内收敛到零，并且增强了系统的鲁棒性，在有外界干扰的情况下仍然保持很好的性能；根据分数阶终端滑模面设计分数阶自适应律，基于Lyapunov稳定性判据设计一种自适应辨识方法，在线实时估计微陀螺的各项未知系统参数，与整数阶相比，多了可调项，提高了控制效果和参数估计效果。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺 分数 自适应 模糊 神经 反演 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.微陀螺分数阶自适应模糊神经反演终端滑模控制方法，其特征在于：包括如下步骤：(一)建立微陀螺系统的无量纲动力学方程数学模型；(二)构建微陀螺系统的参考轨迹模型；(三)构建基于分数阶的自适应模糊神经反演终端滑模控制器：首先为微陀螺的一个子系统设计李雅谱诺夫函数，然后设计分数阶反演终端滑模控制律，最后设计基于分数阶的自适应模糊神经反演终端滑模控制律。
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