[发明专利]一种车辆前方虚假目标剔除装置及方法

摘要

本发明属于车辆安全技术领域，公开了一种车辆前方虚假目标剔除装置及方法，首先对微波雷达返回的数据进行聚类分析，判断返回的数据中有没有疑似虚假目标的数据。如果由于前方存在大型车辆，微波雷达返回数据中出现了疑似虚假目标信息，此时调用机器视觉传感器追踪得到的图像信息，对疑似虚假目标信息的图像区域进行分析，确认到底是存在一个大型车辆，还是多个小型车辆。如果是大型车辆，则说明出现了虚假目标信息，并将这些虚假目标信息剔除，确保车辆的安全运行。

主权项

1.一种车辆前方虚假目标剔除方法，所述方法用于当微波雷达将车辆前方的一个大目标识别为多个小目标时剔除多个小目标中的虚假目标，其特征在于，所述方法应用于车辆前方虚假目标剔除装置中，所述装置包括：微波雷达、机器视觉传感器以及ARM处理器；所述微波雷达的输出端与所述机器视觉传感器的输出端分别与所述ARM处理器的输入端电连接；所述微波雷达安装于车辆前保险杠上，用于获取车辆前方的目标信息；所述目标信息至少包含目标的个数，以及每个目标相对微波雷达的相对角度、相对速度和相对距离；所述机器视觉传感器安装于车辆前挡风玻璃中央，用于获取车辆前方的场景图像信息；所述ARM处理器设置于车辆内部仪表盘内，用于根据所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息和所述机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，对微波雷达检测到的车辆前方的虚假目标进行剔除；所述方法包括如下步骤：步骤1，获取微波雷达的检测范围以及机器视觉传感器的检测范围，确定微波雷达的检测范围与所述机器视觉传感器的检测范围的坐标对应关系；步骤2，获取所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息，根据所述车辆前方的目标信息确定是否疑似存在虚假目标；所述目标信息至少包含目标的个数，以及每个目标与微波雷达的相对角度、相对速度和相对距离；步骤3，若不存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息进行显示；若疑似存在虚假目标，则获取机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，根据所述车辆前方的场景图像信息确定是否真实存在虚假目标；步骤4，若不存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息进行显示；若真实存在虚假目标，则将所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中的虚假目标剔除，并将虚假目标剔除后的车辆前方的目标信息进行显示；其中，步骤3具体包括：(3a)若所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中目标的个数为1，则确定车辆前方不存在虚假目标；(3b)若所述微波雷达输出的车辆前方的目标信息中目标的个数大于或者等于2，则计算每组两个目标的相似性；(3c)设定目标相似性阈值，若每组两个目标的相似性大于所述目标相似性阈值，则确定车辆前方不存在虚假目标；若每组两个目标的相似性小于或者等于所述目标相似性阈值，则确定车辆前方疑似存在虚假目标，所述车辆前方疑似存在的虚假目标为该组两个目标中的一个；(3d)若确定车辆前方疑似存在虚假目标，则获取机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像信息，根据所述车辆前方的场景图像信息确定是否真实存在虚假目标；具体包括：(3d1)若某组两个目标的相似性小于或者等于所述目标相似性阈值，则确定车辆前方疑似存在虚假目标，所述车辆前方疑似存在的虚假目标为该组两个目标中的一个；(3d2)根据该组两个目标分别与微波雷达的相对角度、相对速度和相对距离，得到该组两个目标分别在微波雷达测量范围内对应的第一位置，根据所述第一位置得到该组两个目标分别在机器视觉传感器的测量范围内对应的第二位置；所述第一位置包含第一个目标的雷达坐标和第二个目标的雷达坐标，所述第二位置包含第一个目标的传感器坐标和第二个目标的传感器坐标；(3d3)在机器视觉传感器输出的车辆前方的场景图像中分别以第一个目标的传感器坐标和第二个目标的传感器坐标为中心搜索边界曲线，得到第一边界曲线和第二边界曲线；(3d4)若所述第一边界曲线和所述第二边界曲线形成一个闭合的连续曲线且该组两个目标分别位于所述闭合的连续曲线内部，则该组两个目标中真实存在一个虚假目标；若所述第一边界曲线包含的区域和所述第二边界曲线包含的区域相交且相交面积大于预设相交面积阈值时，该组两个目标中真实存在一个虚假目标；若所述第一边界曲线和所述第二边界曲线不相交，或者所述第一边界曲线包含的区域和所述第二边界曲线包含的区域相交且相交面积小于或者等于预设相交面积阈值，则该组两个目标分别为真实目标。