[发明专利]一种管道检测修复机器人

摘要

一种管道检测修复机器人，本申请旋转电机的转轴接主动齿轮，所述主动齿轮与辅助齿轮相互啮合，所述辅助齿轮接轮盘架，所述轮盘架两侧的支架内各有一个辅助电机，两个辅助电机的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头和熔融焊锡注射器，所述声发射探伤探头上安装有摄像头一，所述熔融焊锡注射器上安装有摄像头二，所述旋转电机通过虎克铰链与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机，所述轮盘架通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连。本申请可以在管道内移动，并且配合声发射探伤探头对管道内壁进行检测发现问题后通过熔融焊锡注射器进行修复，从而实现管道内部检测修复。 1

主权项

1.一种管道检测修复机器人，包括移动支架、转向电机（8）、声发射探伤探头（9）、摄像头一（10）、熔融焊锡注射器（11）、摄像头二（12）、虎克铰链（14）、轮盘架（16）、辅助电机（17）、辅助齿轮（18）、旋转电机（19）和主动齿轮（20），其特征在于：所述旋转电机（19）的转轴接主动齿轮（20），所述主动齿轮（20）与辅助齿轮（18）相互啮合，所述辅助齿轮（18）接轮盘架（16），所述轮盘架（16）两侧的支架内各有一个辅助电机（17），两个辅助电机（17）的转轴通过连接架分别接声发射探伤探头（9）和熔融焊锡注射器（11），所述声发射探伤探头（9）上安装有摄像头一（10），所述熔融焊锡注射器（11）上安装有摄像头二（12），所述旋转电机（19）通过虎克铰链（14）与一侧的移动支架的安装架相连，所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴一侧外部各连有一个转向电机（8），所述轮盘架（16）通过支架与另一侧的移动支架的安装架相连，所述移动支架包括安装架、轮子（1）、连杆（2）、支撑架（3）、螺杆（4）、移动控制电机（5）和车轮架（7），所述螺杆（4）穿过安装架和支撑架（3），所述支撑架（3）两侧通过连杆（2）接对应的车轮架（7），所述车轮架（7）下端通过转轴接安装架外侧端，所述车轮架（7）下端的转轴接对应移动控制电机（5）的转轴，所述车轮架（7）外侧端的转轴两侧各安装有一个轮子（1）。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述车轮架（7）中部外侧贴有压力应变片（6）。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述虎克铰链（14）的两个交叉的转轴另一侧外部分别连有湿度传感器（15）和超声波传感器（13）。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测修复机器人，其特征在于：所述轮子（1）外套有防滑层。