[发明专利]基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法有效
| 申请号： | 201810116061.2 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108387234B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王行知;丁璜;杨锴;郑卓斌 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人基于激光测距传感器的地图创建方法，包括以下步骤：S1：以移动机器人前进方向为参考建立直角坐标系，移动机器人的激光测距传感器扫描工作区域获取激光数据点；S2：根据当前激光数据点与测距传感器之间的距离确定动态阈值Q，并且根据动态阈值Q对激光数据点进行数据分块；S3：在数据分块中提取角点信息；S4：根据角点信息提取线段信息；S5：根据线段信息修改直角坐标系；S6：根据修改的直角坐标系在工作区域内创建地图。与现有技术相比，本发明通过根据当前激光数据点与测距传感器之间的距离确定动态阈值，并根据动态阈值Q对数据值分块，比静态阈值更准确的反应数据点的分布，使分块准确度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 测距 传感器 移动 机器人 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光测距传感器的移动机器人的地图创建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：以移动机器人前进方向为参考建立直角坐标系，移动机器人的激光测距传感器扫描工作区域获取激光数据点；S2：对激光数据点进行数据分块；S3：在数据分块中提取角点信息；S4：根据角点信息提取线段信息；S5：根据线段信息修改直角坐标系；S6：根据修改的直角坐标系在工作区域内创建地图。
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