[发明专利]一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法及系统有效
申请号: | 201810134818.0 | 申请日: | 2018-02-09 |
公开(公告)号: | CN108196563B | 公开(公告)日: | 2021-02-09 |
发明(设计)人: | 曹鹏蕊;黄涛;刘国良;康腾 | 申请(专利权)人: | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;G05B13/04;G05D1/10 |
代理公司: | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人: | 冯筠 |
地址: | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法及系统,其中方法包括获取控制对象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令;将角速度和力矩控制指令送入ESO状态观测器,以得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值;将扰动量估计值作为补偿量,与角速度控制内环PD的输出结合,得到roll通道和pitch通道补偿后的力矩控制指令。本发明一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法及系统通过ESO状态观测器可以得到控制对象的扰动量估计值,将扰动量估计值作为补偿量,与角速度控制内环PD的输出结合,得到roll通道和pitch通道补偿后的力矩控制指令,以此来对控制对象的扰动自动进行补偿,使控制对象抗扰性更强。 | ||
搜索关键词: | 一种 多旋翼 无人机 补偿 控制 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种多旋翼无人机自抗扰补偿控制方法,其特征在于,所述方法包括:获取控制对象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令;将角速度和力矩控制指令送入ESO状态观测器,以得到roll通道和pitch通道的扰动量估计值;将扰动量估计值作为补偿量,与角速度控制内环PD的输出结合,得到roll通道和pitch通道补偿后的力矩控制指令。
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