[发明专利]机器人在审
| 申请号： | 201810139495.4 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108436875A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 杨理泽;邓力;杨猛;李亚明 | 申请（专利权）人： | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市睿智专利事务所 44209 | 代理人： | 郭文姬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。能满足传递大扭矩的要求，且结构简单紧凑、安装方便。通过调整四连杆的设置位置，可突破机器人内部空间的限制，便于调整质量分布。 | ||
| 搜索关键词： | 反向同步 陀螺 偏转 平行四边形 四连杆结构 偏转电机 输入齿轮 齿轮系 机器人 传递大扭矩 安装方便 偏转方向 人本发明 设置位置 输出齿轮 质量分布 主动控制 主体连接 齿轮轴 四连杆 陀螺轴 基板 同轴 紧凑 联接 轮子 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，包括主体和与主体连接的轮子，该主体内设置有至少一对陀螺、控制该对陀螺偏转速度相同但偏转方向相反的反向同步机构，以及经由该反向同步机构对陀螺偏转进行主动控制的偏转电机，其特征在于：所述反向同步机构包括基板、齿轮系以及平行四边形四连杆结构，所述齿轮系的输入齿轮和输出齿轮分别通过一套平行四边形四连杆结构与一陀螺轴联接，该输入齿轮的齿轮轴与偏转电机同轴。
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