[发明专利]机器人控制方法和机器人控制装置

摘要

本发明提供机器人控制方法和机器人控制装置，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上。根据本发明的实施例，相对于相关技术中的机器人仅通过前轮和后轮攀爬阶梯状障碍物，可以更容易地使得本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上，进而跨越阶梯状障碍物。

主权项

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在所述本体前部的前轮、设置在所述本体中部的中轮、可转动地连接于所述中轮的摇臂和连接于所述摇臂的后轮，所述方法包括：获取所述机器人的状态参数和/或运动距离；根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动，以使所述本体部分或全部位于阶梯状障碍物之上；所述状态参数包括所述本体的倾角和所述摇臂相对于所述本体的倾角；所述根据所述状态参数和/或运动距离调整所述摇臂的倾角，控制所述前轮、中轮、后轮运动包括：在所述本体的倾角处于第一角度范围内，且所述摇臂相对于所述本体的倾角处于第二角度范围内时，确定所述前轮与阶梯状障碍物的距离；在所述距离小于或等于预设距离时，调整所述摇臂上扬第一角度；控制所述前轮和/或所述中轮运动，以使所述本体运动，保持所述前轮和/或所述中轮运动，直至所述本体上扬角度等于所述第一角度。