[发明专利]机械臂夹抱物体的检测方法及装置

摘要

本发明涉及一种机械臂夹抱物体的检测方法及装置，属于机械臂夹抱检测技术领域。技术方案是：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位。本发明的有益效果是：可以使机械臂夹抱物体的动作柔和，没有夹抱冲击力，不会对夹抱物体造成损伤，不会发生夹抱物体跑溜现象，且稳定可靠，有效地提高了机械设备搬运物体的安全性和可靠性。

主权项

1.一种机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于包含以下步骤：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位。

2.根据权利要求1所述的机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于：在夹抱圆形物体时，机械臂夹抱其圆心水平线下端部位。

3.根据权利要求1所述的机械臂夹抱物体的检测方法，其特征在于： 所述机械臂夹抱的物体为较大形、较重的物体，机械臂的数量为两组以上。

4.一种机械臂夹抱物体的检测装置，其特征在于：包含机械臂、机械臂驱动装置、传感装置和控制装置，机械臂与机械臂驱动装置互相连接，传感装置与机械臂驱动装置相匹配，设置在机械臂接触物体、夹抱物体到位的检测点，传感装置与控制装置互相连接，控制装置包含PLC控制器、单片机控制系统、嵌入式控制系统和工控机。

5.根据权利要求4所述的机械臂夹抱物体的检测装置，其特征在于：所述机械臂驱动装置为电动推杆，传感装置为设置在电动推杆上的位移传感器。

6.根据权利要求4所述的机械臂夹抱物体的检测装置，其特征在于：所述机械臂驱动装置为伺服电动机，传感装置为设置在伺服控制器上接触物体、夹抱物体到位的位移数据点。

7.根据权利要求4所述的机械臂夹抱物体的检测装置，其特征在于：所述机械臂驱动装置为液压油缸，传感装置为设置在油路上的压力传感器。

8.根据权利要求4所述的机械臂夹抱物体的检测装置，其特征在于：所述机械臂驱动装置为气泵，传感装置为设置在气路上的压力传感器。