[发明专利]一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法

摘要

本发明公开了一种用于轴承圈零件的自动取样机械手及取样方法，涉及先进制造和自动化的技术领域，包括控制单元、机架、设置在机架下方的移动梁、设置在移动梁下方的机械手，以及设置在机械手端部的吸取装置和一对夹爪；所述移动梁通过第一导轨与机架连接，所述机械手通过第二导轨与移动梁连接，所述机械手通过升降装置与第二导轨连接。对退火框内的产品进行自动取样，对取样位置的控制更精准，取样过程可靠且自动化程度高，无需人工干预，也避免误操作；吸取装置和夹爪的设计，特别针对环状的轴承圈设计，先吸取轴承圈，而后夹爪穿过轴承圈，抓取可靠，失误率极小。

主权项

1.一种用于轴承圈零件的自动取样机械手的取样方法，包括控制单元、机架（1）、设置在机架（1）下方的移动梁（2）、设置在移动梁（2）下方的机械手（3），以及设置在机械手（3）端部的吸取装置（4）和一对夹爪（5）；所述移动梁（2）通过第一导轨（6）与机架（1）连接，所述机械手（3）通过第二导轨（7）与移动梁（2）连接，所述机械手（3）通过升降装置（8）与第二导轨（7）连接；/n其中，所述吸取装置（4）包括伸缩臂（41）和电磁吸盘装置（42），所述伸缩臂（41）连接有伸缩驱动装置，所述电磁吸盘装置（42）表面设有压力传感装置；所述压力传感装置、电磁吸盘装置（42）和伸缩驱动装置均与控制单元连接；/n其特征在于：所述吸取装置（4）吸取轴承圈零件的具体动作包括：/n机械手（3）在设定幅度内水平移动和上下移动交替进行时，吸取装置（4）的电磁吸盘装置（42）启动，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）下降至工作位置并以设定频率上下移动；/n电磁吸盘装置（42）吸取到轴承圈零件后，电磁吸盘装置（42）表面的压力传感装置将监测结果传递给控制单元；/n控制单元发出指令，机械手（3）停止移动，一对夹爪（5）合拢；/n当一对夹爪（5）合拢并穿过轴承圈的通孔时，若轴承圈零件在一对夹爪（5）作用下有上升趋势，电磁吸盘装置（42）表面的压力传感装置检测到的压力值超出设定值时，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）和轴承圈上升微调；/n当一对夹爪（5）完全合拢封闭后，控制单元发出指令使电磁吸盘装置（42）停止运行，伸缩臂（41）带动电磁吸盘装置（42）上升至初始位置。/n