[发明专利]碰撞回避控制装置

摘要

一种碰撞回避控制装置，其中，碰撞回避ECU(10)从特征点中提取存在与本车辆碰撞的可能性的障碍物点，并计算出该障碍物点的碰撞所需时间(TTC)，在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为特定条件已成立，并实施用于对包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物的碰撞进行回避的碰撞回避控制。碰撞回避ECU在包括最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的障碍物是连续结构物的情况下，计算出连续结构物角度，并存储与连续结构物角度的大小相对应的计算次数，且在不存在计算次数大于阈值次数的角度范围的情况下，限制碰撞回避控制的实施。

主权项

1.一种碰撞回避控制装置，具备：物标信息取得部，其取得包括位置信息在内的物标信息，所述位置信息表示，由特征点与本车辆之间的距离以及该特征点相对于所述本车辆的方位而确定的、所述特征点相对于所述本车辆的位置；障碍物点提取部，其提取存在与所述本车辆发生碰撞的可能性的特征点，以作为障碍物点；碰撞所需时间计算部，其根据所述障碍物点相对于所述本车辆的相对速度以及所述障碍物点与所述本车辆之间的距离，而计算出至所述障碍物点与所述本车辆发生碰撞或者最接近于所述本车辆为止所花费的时间，以作为碰撞所需时间；碰撞回避控制部，其在最小的碰撞所需时间为阈值时间以下的情况下，判断为作为开始实施碰撞回避控制的条件的特定条件已成立，从而实施所述碰撞回避控制，所述碰撞回避控制为，用于对所述本车辆与包括所述最小的碰撞所需时间的障碍物点在内的物标即障碍物发生碰撞的情况进行回避的控制，其中，所述碰撞回避控制装置具备：连续结构物判断部，其根据所述物标信息，提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物起而位于所述本车辆的行进方向侧的特征点中的满足预定的连续点条件的特征点以作为连续点，且在该连续点间的距离的总计值大于第一阈值距离的情况下，判断为包括该连续点以作为构成要素的障碍物是连续结构物，并提取从所述最小的碰撞所需时间的障碍物点起而位于与所述本车辆的行进方向为相反方向侧的特征点中的满足所述连续点条件的特征点，以作为成为该连续结构物的构成要素的连续点；角度计算部，在判断为所述障碍物是所述连续结构物的情况下，其根据所述连续结构物中所包含的连续点相对于所述本车辆的位置而计算所述连续结构物的近似线，并根据计算出的所述近似线而计算所述连续结构物相对于所述本车辆的角度以作为连续结构物角度；更新部，其在所述连续结构物角度被计算出时，对与具有预定的角度范围的多个角度区域中的、包含被计算出的该连续结构物的角度的大小在内的角度区域相对应的计算次数进行更新；限制部，其在所述多个角度区域中不存在所述计算次数大于阈值次数的角度区域的情况下，禁止所述碰撞回避控制的实施，或者，以与存在所述计算次数大于所述阈值次数的角度区域的情况相比使所述特定条件变得难以成立的方式而对所述最小的碰撞所需时间或者所述阈值时间进行变更。