[发明专利]控制系统、控制器以及控制方法有效
| 申请号： | 201810212673.1 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108621153B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 尾岛正夫;高西完治 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 张永玉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 控制器 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制系统，包括：第一控制器，以第一增益控制第一控制对象；第二控制器，以第二增益控制第二控制对象，所述第二控制对象的响应性能高于所述第一控制对象的响应性能；以及第三控制器，经由所述第一控制器使所述第一控制对象动作，并经由所述第二控制器使所述第二控制对象动作；其中，所述第三控制器具有：第一通信部，在与所述第一控制器之间进行信息的输入输出；第二通信部，在与所述第二控制器之间进行信息的输入输出；以及控制处理部，被构成为执行：通过所述第一通信部向所述第一控制器输出使所述第一控制对象动作的第一动作指令；通过所述第二通信部向所述第二控制器输出使所述第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过所述第二通信部将在所述同步控制模式的至少一部分期间内与所述通常控制模式相比使所述第二增益降低的指令输出给所述第二控制器。
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