[发明专利]机器人智能监视宠物的方法

摘要

本发明涉及一种机器人智能监视宠物的方法，通过宠物身上的无线信号装置与机器人进行无线通信，来确定宠物和机器人的相互位置关系，再基于相互位置关系来确定宠物在机器人所构建的栅格地图中所对应的栅格位置。由于宠物自身的生物钟的影响，它们的日常行为活动也会具有一定节律性。所以，最后通过记录宠物在不同时间点所处的栅格位置所产生的大数据，构建一个宠物日常活动模型，根据该模型可以预测宠物的日常活动轨迹，从而可以智能地选择较好的监视位置和监视角度，避免了现有机器人追着宠物跑所带来的监视效率和效果差的问题，提高了机器人监视宠物的效率和效果。

主权项

1.一种机器人智能监视宠物的方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人和宠物身上的无线信号装置进行的无线通信，确定宠物与机器人的相互位置关系；基于所述相互位置关系，确定宠物在机器人所构建的栅格地图中所对应的栅格位置；记录宠物在不同时间点所处的栅格位置，统计所记录的时间信息和对应的栅格位置信息，并构建一个用于预测宠物活动轨迹的宠物日常活动模型；基于所述宠物日常活动模型中的活动轨迹线分布情况，确定相对密集的活动轨迹线；将相对密集的活动轨迹线所对应的时间作为预测停留时间，将相对密集的活动轨迹线所对应的栅格坐标作为预测停留位置；基于机器人的当前位置和宠物的当前位置，判断宠物与机器人之间的直线距离是否大于预设距离；如果否，则继续当前的跟踪监视状态；如果是，则判断当前时间与当前时间之后的第一个预测停留时间的时间差是否小于设定时间；如果否，则继续当前的跟踪监视状态；如果是，则确定当前时间之后的第一个预测停留时间所对应的预测停留位置，并基于宠物的当前位置和所述预测停留位置确定一个监视位置点，使机器人位于所述监视位置点时，机器人的摄像头的拍摄角度能够覆盖宠物的当前位置和所述预测停留位置；控制机器人行走至所述监视位置点，对宠物进行监视。