[发明专利]视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201810236153.4 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110293551B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 梁彬欣 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 100041 北京市朝阳区团结*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备，其中，方法包括：控制机械臂按照预设路径运动；获取机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。由此，根据成像特征点的运动轨迹和机械臂运动路径，实现了对视觉传感器和机械臂进行区分和绑定，从而能够快速确定机械臂系统中视觉传感器的安装位置，提高了精准性，并且不依赖硬件系统，可迁移性高。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 传感器 安装 位置 确定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种视觉传感器安装位置确定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：控制机械臂按照预设路径运动；获取所述机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，所述视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。
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