[发明专利]具有跟踪功能的自动导引车有效
| 申请号： | 201810254255.9 | 申请日： | 2018-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN108445882B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 崔杰;崔波 | 申请（专利权）人： | 北京智山机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京文苑专利代理有限公司 11516 | 代理人： | 王炜 |
| 地址： | 100107 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，具体为一种具有跟踪功能的自动导引车。包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、路径识别模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。导引车具有两种工作模式：第一种为自动导引模式，第二种为跟踪导引模式。导引车的上位机(1)的跟踪算法采用改进的Camshift算法。本发明可应用于物流搬运、货物搬运等工作环境中。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 跟踪 功能 自动 导引 | ||
【主权项】：
1.一种具有跟踪功能的自动导引车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、路径识别模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)，其特征在于，上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集图像，路径识别模块(6)可采集导引车当前的路径信息，云台(4)为两自由度云台，可实现上下和左右旋转运动，下位机(2)采用DSP作为控制芯片，可给出云台运动指令，通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转，下位机(2)也给出车体运动指令，通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动，车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮，通过两个驱动电机的差速控制实现转向，摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上，可由云台(4)带动旋转，云台(4)固定在车体(3)上，激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离，并传递给下位机(2)；导引车具有两种工作模式：第一种为自动导引模式，第二种为跟踪导引模式；导引车的上位机(1)的跟踪算法采用改进的Camshift算法。
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