[发明专利]一种车速引导方法

摘要

本发明公开了一种车速引导方法，该方法根据目标车辆在不同探测区域行驶状态的变化，实时计算邻居车辆对目标车辆所产生的影响力，保证车辆在周围车辆的影响下能更加合理且安全的行驶。该方法综合运用周围车辆的行驶状况，使得计算结果更加准确合理，具有较高的实时性，同时也能更加高效的调节驾驶环境，提高道路的通行率。

主权项

1.一种车速引导方法，该方法用于获取目标车辆在时刻t下的速度，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：数据采集频率为f时，将时刻t下目标车辆的有效通信区域S划分为碰撞检测区域S1、排斥区域S2和吸引区域S3，S1+S2+S3＝S；同时，将目标车辆的有效通信区域S划分为前方探测区域S4、后方探测区域S5、左探测区域S6和右探测区域S7，S4+S5+S6+S7＝S；其中，有效通信区域S是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径的圆形区域,R为目标车辆中车载设备的通信半径；碰撞检测区域S1是以目标车辆的几何中心为圆心，以R1为半径的圆形区域，且R1＝L/2,L为目标车辆的长度；排斥区域S2是以目标车辆的几何中心为圆心，以R2为半径的圆形区域除去碰撞检测区域S1后形成的环形区域；吸引区域S3为有效通信区域Scom除去碰撞检测区域S1和排斥区域S2后形成的环形区域；前方探测区域S4是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径，在目标车辆正前方左右两边各45°范围内形成的扇形区域；后方探测区域S5是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径，在目标车辆正后方左右两边各45°范围内形成的扇形区域；左探测区域S6是有效通信区域内，前方探测区域S4的左边界和后方探测区域S5的左边界之间的扇形区域；右探测区域S7是有效通信区域内，前方探测区域S4的右边界和后方探测区域S5的右边界之间的扇形区域；步骤2，计算时刻t下目标车辆的速度式中，为目标车辆的加速度，f为数据采集频率，为目标车辆在时刻下的速度；目标车辆的加速度采用公式(2)计算：式中，m为目标车辆的质量；为目标车辆的有效通信区域内的所有邻居车辆对目标车辆产生的影响力；目标车辆的有效通信区域内的所有车辆对目标车辆产生的影响力采用公式(3)计算：式中，为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆的速度，k_j为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆对目标车辆产生的系数因子，N为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的邻居车辆的总数，目标车辆在时刻下的速度，d_j为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆与目标车辆的距离；C_1j为所产生数量级的倒数，C₂是所产生的数量级的倒数。