[发明专利]一种自动泊车系统及方法

摘要

本发明属于汽车技术领域，涉及一种自动泊车系统，所述自动泊车系统包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆的车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头。根据本发明提供的方案，检测精度高，检测可以泊车的目标车位可以是空间目标车位或者划线目标车位，适用性更广，自动泊车的精确度和安全性更高；此外本发明还提供一种应用于该自动泊车系统的自动泊车方法。

主权项

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头；所述远距离超声波雷达用于检测所述车辆两侧的障碍物，并连续获取所述车辆与所述障碍物的相对距离；所述摄像装置用于连续获取所述车辆周围的图像；所述泊车控制器用于识别目标车位，根据识别的目标车位规划泊车路径，并根据规划的泊车路径控制所述车辆完成自动泊车；其中，所述识别目标车位包括：获取车辆在一定时间段内的行驶距离，根据所述相对距离和所述行驶距离获取所述车辆同一侧相邻两个障碍物的空间距离，当所述空间距离大于最小停车位尺寸时，则完成空间目标车位识别；和/或根据所述车辆周围的图像识别是否存在车位线特征，若检测到车位线特征且计算得到所述车辆同一侧的车位线间空间尺寸大于最小停车位尺寸，则完成划线目标车位识别。