[发明专利]一种蛇形机械臂及其姿态变化的获取方法

摘要

本发明公开了一种蛇形机械臂，包括蛇形臂体以及摄像组件，蛇形臂体包括若干关节单元，各关节单元设置有标识环，摄像组件于蛇形臂体的一端朝向蛇形臂体的另一端设置，用以获取各标识环的外露面积。本发明还公开了一种蛇形机械臂姿态变化的获取方法。通过上述的结构设置，将获取蛇形机械臂的设备可以集成于蛇形机械臂上，简化了蛇形机械臂的结构，使用也更为方便。具体使用时，当蛇形机械臂处于当前姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于当前姿态时的当前外露面积；当蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于后续姿态时的后续外露面积；将各标识环的当前外露面积与后续外露面积比对，以得到蛇形机械臂的姿态变化状况，实现对蛇形机械臂姿态的实时了解。

主权项

1.一种蛇形机械臂，其特征在于，包括蛇形臂体(2)以及摄像组件(5)，所述蛇形臂体(2)包括若干关节单元(3)，各所述关节单元(3)设置有标识环(4)，所述摄像组件(5)于所述蛇形臂体(2)的一端朝向所述蛇形臂体(2)的另一端设置，用以获取各所述标识环(4)的外露面积。