[发明专利]纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车

摘要

本发明公开了一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前朝第一拍摄区域拍摄以获得第一图片；叉车的相机在叉车装货后朝第一拍摄区域拍摄以获得第二图片；叉车根据第一图片和第二图片计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在朝第二拍摄区域拍摄以获得第三图片；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第四图片；叉车计算出第四图片相对第二参考图片的第二偏差值；叉车计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。通过上述方式，本发明所公开的方法能够有效解决由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

主权项

1.一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，其特征在于，包括：所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；所述叉车对所述第一图片和所述第二图片进行处理，并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；所述叉车根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；所述叉车获取所述预定轨道的第二位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；所述叉车根据所述第二偏差值计算出所述叉车的实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。