[发明专利]对距离图像的异常进行检测的拍摄装置有效
| 申请号： | 201810284127.9 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN108693514B | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 高桥佑辉;渡边淳;中村稔 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00;G01C3/00;H04N5/225 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 金成哲;宋春华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的拍摄装置的图像处理装置包括基于光的飞行时间由第一摄像机以及第二摄像机的输出信号生成第一距离图像以及第二距离图像的距离图像生成部。图像处理装置包括由摄像机的输出信号生成立体图像的立体图像生成部。图像处理装置包括对立体图像和距离图像进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中一方的异常进行检测的图像比较部。 | ||
| 搜索关键词： | 距离图像 图像处理装置 摄像机 输出信号生成 立体图像 拍摄装置 距离图像生成部 立体图像生成 图像比较部 检测 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种拍摄装置，其特征在于，具备：第一拍摄部，其拍摄图像；第二拍摄部，其配置在相对于第一拍摄部预先选定的位置，且拍摄图像；第一光源，其朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光；第二光源，其朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光；以及图像处理部，其进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理，上述图像处理部包括：第一距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第一距离图像；第二距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第二距离图像；第一二维图像生成部，其由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像；第二二维图像生成部，其由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像；立体图像生成部，其基于第一二维图像以及第二二维图像生成包括距离信息的立体图像；以及图像比较部，其对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。
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