[发明专利]一种支持多信号输入的数字舵机控制方法在审
| 申请号： | 201810286291.3 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN108549280A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 汪建文 | 申请（专利权）人： | 芜湖懒人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江开发*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多信号输入的数字舵机控制方法，包括bootloader启动；APP启动，主控初始化；判断是否输入串口总线信号，若是进行串口数据接收并解码；判断是否输入PWM信号，若是则进行PWM信号接收并解码；判断是否输入PPM信号，若是则进行PPM信号接收并解码；将解码数据加载到RAM区或EEPROM区；执行PID算法，执行动作指令。本发明支持舵机的多种信号输入，通用性好，适配性好；将配置参数和运行参数分离，通过操作参数表对舵机各状态进行写入与读取，解码算法与运动算法相互独立不冲突；使用环形指针解析数据，通过中断取数据，定时周期处理数据，能够保证数据处理的实时性和准确性；采用双闭环PID算法，能够满足舵机的速度和位置控制，定位准确。 | ||
| 搜索关键词： | 解码 信号输入 舵机 舵机控制 读取 主控初始化 操作参数 处理数据 串口数据 定时周期 定位准确 动作指令 环形指针 解码数据 解码算法 解析数据 配置参数 输入串口 位置控制 运动算法 运行参数 总线信号 数据处理 实时性 适配性 双闭环 加载 写入 中断 冲突 保证 | ||
【主权项】：
1.一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，包括数据解码与指令执行，其特征在于，包括步骤：S1)bootloader启动；S2)APP启动，主控初始化；S3)判断是否输入串口总线信号，若是进行串口数据接收并解码；S4)判断是否输入PWM信号，若是进行PWM信号接收并解码；S5)判断是否输入PPM信号，若是进行PPM信号接收并解码；S6)将解码数据加载到RAM区或EEPROM区；S7)执行PID算法，执行动作指令。
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