[发明专利]网络控制割胶机器人的使用方法

摘要

网络控制割胶机器人的使用方法，所述的网络控制割胶机器人包括有裹树箍、割胶机械手、升降装置、控制器以及网络通信装置，升降装置与裹树箍连接，割胶机械手与升降装置连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树箍将相应规格的弧形凹槽安装于橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条始胶槽、一条斜胶槽以及一条引胶槽；每天根据天气情况，利用网络通信装置以及控制器控制割胶机械手对整片的橡胶树进行自动割胶，每天割胶机械手对整片的橡胶树进行割胶后，工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

主权项

1.网络控制割胶机器人的使用方法，所述的网络控制割胶机器人包括有裹树箍（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）、控制器（4）以及网络通信装置（5），升降装置（3）与裹树箍（1）连接，割胶机械手（2）与升降装置（3）连接；割胶机械手（2）包括有电机（6）、弹性割胶刀（7）、前齿轮（8）、后齿轮（9）、弧形凹槽（10）以及跟随装置（11），弧形凹槽（10）设有前导槽（12）以及后导槽（13），前导槽（12）设有前齿条（14），后导槽（13）设有后齿条（15，弹性割胶刀（7）包括有刀座（16）、弧形刀（17）、导柱（18）、伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21），刀座（16）设有伸缩孔（22）以及导向孔（23），跟随装置（11）包括有跟随座（63）以及跟随滚珠（24），升降装置（3）包括有左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、左接头（27）以及右接头（28）；控制器（4）设有启动开关（33）、停止开关（34）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）、左割胶感应件（37）以及右割胶感应件（38）；割胶机械手（2）的初始状态是：割胶机械手（2）的电机（6）机座（62）上的左割胶感应件（37）接近左接头（27）上的左割胶传感器（35），弧形刀（17）位于弧形凹槽（10）的左端（30）； 其特征在于：所述的网络控制割胶机器人的使用方法是：开始割胶时，依据割胶胶水流动的斜度要求，先于橡胶树（41）的树皮（42）用普通的割胶刀开割一条斜胶槽（55）、一条始胶槽（56）以及一条引胶槽（57），斜胶槽（55）与始胶槽（56）以及引胶槽（57）连通，于树皮（42）的引胶槽（57）的下端连接一个接胶舌槽（58），于接胶舌槽（58）的下方放置一个接胶袋（59）；然后，利用裹树箍（1）的螺旋锁扣（52）将裹树箍（1）裹紧于橡胶树（41）上，使裹树箍（1）的割胶口（53）对着橡胶树（41）需要割胶的树皮（42）位置，并使割胶机械手（2）位于弧形凹槽（10）的左端（30），以及使割胶机械手（2）的弧形刀（17）位于树皮（42）的始胶槽（56）的位置，使跟随装置（11）的跟随滚珠（24）与斜胶槽（55）接触；再按下启动开关（33），控制器（4）按设置的程序控制割胶机械手（2）割胶；每天根据天气的情况，利用络通信装置（5）的发射装置（39）控制割胶机械手（2）割胶，当络通信装置（5）的接收装置（40）收到发射装置（39）发出的割胶信号时，接收装置（40）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）通过左接头（27）以及右接头（28）带动弧形凹槽（10）下降，弹性割胶刀（7）以及跟随装置（11）跟随弧形凹槽（10）下降，弹性割胶刀（7）的弧形刀（17）于始胶槽（56）位置下降，弧形刀（17）下降的高度根据弧形刀（17）切割树皮（42）的厚度要求来控制；左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）下降后，控制器（4）控制割胶机械手（2）的电机（6）驱动前齿轮（8）以及后齿轮（9）转动，前齿轮（8）于前导槽（12）的前齿条（14）上转动，后齿轮（9）于后导槽（13）的后齿条（15）上转动，利用前齿轮（8）以及后齿轮（9）驱动电机（6）的机座（62）沿弧形凹槽（10）由左向右移动；弹性割胶刀（7）跟随电机（6）的机座（62）由左向右移动，移动的弹性割胶刀（7）的弧形刀（17）由始胶槽（56）开始沿斜胶槽（55）方向朝引胶槽（57）移动，弧形刀（17）于斜胶槽（55）的下方切割树皮（42）并移动，将斜胶槽（55）表面的树皮（42）割除；弧形刀（17）切割树皮（42）的同时，跟随装置（11）的跟随滚珠（24）跟随弧形刀（17）移动，跟随滚珠（24）顶住斜胶槽（55）上方的树皮形成层（60），避免弧形刀（17）割穿树皮形成层（60）；弧形刀（17）切割树皮（42）时，当树皮（42）凸起时，斜胶槽（55）凸起的位置压跟随滚珠（24）向橡胶树（41）的反方向移动，跟随滚珠（24）通过跟随座（63）推弹性割胶刀（7）的导柱（18）以及伸缩柱（19）向橡胶树（41）的反方向移动，伸缩柱（19）压缩前弹簧（20）；当树皮（42）凹陷时，在前弹簧（20）弹力的作用下，跟随滚珠（24）向橡胶树（41）的方向移动，跟随滚珠（24）通过跟随座（63）推弹性割胶刀（7）的导柱（18）以及伸缩柱（19）向橡胶树（41）的方向移动，伸缩柱（19）压缩后弹簧（21）；使弧形刀（17）跟随树皮（42）的形状割胶；当弧形刀（17）切割斜胶槽（55）的树皮（42）移动到引胶槽（57）的位置时，电机（6）机座（62）右边的右割胶感应件（38）接近右接头（28）上的右割胶传感器（36），该右割胶传感器（36）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）带动弧形凹槽（10）上升，使弧形刀（17）离开树皮（42）刚刚切割的切割面；弧形凹槽（10）上升后，控制器（4）控制电机（6）带动前齿轮（8）以及后齿轮（9）反转，前齿轮（8）以及后齿轮（9）带动电机（6）沿弧形凹槽（10）由右向左移动，弹性割胶刀（7）跟随电机（6）的机座（62）由右向左移动；同时，跟随滚珠（24）顶住树皮形成层（60）跟随电机（6）的机座（62）由右向左移动；当电机（6）的机座（62）左边的左割胶感应件（37）接近左接头（27）上的左割胶传感器（35）时，该左割胶传感器（35）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）停止，前齿轮（8）以及后齿轮（9）停止转动，弧形刀（17）返回到始胶槽（56）的位置；被弧形刀（17）切割后树皮（42）流出的胶水沿斜胶槽（55）、引胶槽（57）以及接胶舌槽（58）流到接胶袋（59）内，天亮后工人将装有胶水的接胶袋（59）取走，于接胶舌槽（58）装上新的接胶袋（59），如此不断循环；从而实施了橡胶树（42）的无人化自动割胶。