[发明专利]一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统在审
| 申请号： | 201810298418.3 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108480227A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李伟;姜杰文 | 申请（专利权）人： | 烟台维度机器人有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/10 | 分类号： | B07C5/10;B07C5/36 |
| 代理公司： | 烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙) 37234 | 代理人： | 刘志毅 |
| 地址： | 264006 山东省烟台市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统，其中方法包括：图像采集装置采集传送带上苹果的图像；处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。本发明利用计算机视觉技术，判断苹果的尺寸和位姿，利用机械手对不同尺寸规格的苹果进行分拣，并对苹果的摆放位姿进行了统一的调整，实现了从分级、分选到分拣装箱一体化的无人值守全自动苹果包装系统。 | ||
| 搜索关键词： | 苹果 分拣 图像识别 分级 位姿 尺寸信息 位姿信息 机械手 计算机视觉技术 图像采集装置 图像 抓取 分级标准 苹果包装 无人值守 传送带 装箱 处理器 分选 校正 摆放 采集 一体化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种基于图像识别的苹果分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：图像采集装置采集传送带上苹果的图像；处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。
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