[发明专利]一种用于车辆制动过程中的路径控制方法在审
| 申请号： | 201810352143.7 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108515969A | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 马梅伍 | 申请（专利权）人： | 佛山市梅雨科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/10;B60W30/14 |
| 代理公司： | 佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙) 44463 | 代理人： | 易朝晖 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市禅城区张槎*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明旨在提供一种车辆制动过程中的修正车辆路径的控制方法，检测车辆的制动状况，基于当前状况计算轮胎水平力，提供车辆的最大制动力，在车辆实际路径与预期路径存在偏离时，基于轮胎能力来提供车辆修正的偏航力和制动力，最大限度的不降低车辆的制动，完成车辆制动的要求，通过积分计算每一个点区域的轮胎力，能更加精确的控制车辆制动,同时，在车辆路径偏离的过程中设置一个随参数变化的阈值，能够更有效、更精确、更适应驾驶者来控制车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆制动过程 车辆路径 车辆制动 偏离 修正 最大制动力 参数变化 积分计算 路径控制 轮胎水平 实际路径 制动状况 点区域 轮胎力 制动力 偏航 制动 轮胎 驾驶 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于车辆制动过程中的路径控制方法，控制器通过检测设备检测车辆的行驶状态，当检测到所述车辆处于制动状态时，根据所述车辆的行驶状态计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，判断所述车辆实际路径与预期路径之间是否存在路径偏离，当所述路径偏离超过设定的阈值时，重新计算所述车辆的轮胎变形区和摩擦区的水平力状况，计算修正路径的偏航力矩，基于所述偏航力矩和所述变形区和所述摩擦区在水平道路上能够提供的最大水平力来确定车辆的制动力和转向力矩将该制动力和转向力矩传输给所述控制器。
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