[发明专利]一种室外型AGV交通避让方法与装置

摘要

本发明公开一种应用于室外环境的AGV交通避让技术，并公开相应的实现装置，以实现在室外道路环境下AGV与AGV之间，AGV与社会车辆和行人之间的交通安全避让。所述技术包括：(1)AGV自动生成路径并分析与其他AGV的剩余路径是否有重叠部分，在重叠部分之前插入避让点；(2)AGV运行至避让点后停止，不断查询对应避让AGV的位置状态，据此判断是否可进入避让区；(3)特殊情况下，可对正在运行的AGV预先插入避让功能点，确保当前优先级较高的AGV运行通畅；(4)对社会车辆和行人的避让可采用改造交通灯的方式，加入通讯和控制模块，根据AGV的优先级，主动控制修改或者遵循交通灯的指示通行。也可加入视觉识别模块，识别交通灯的通行标识，藉此判断可否通行。

主权项

1.一种室外型AGV交通避让方法，其特征在于：a)分析当前接受任务的AGV与其他正在运行AGV的路径重叠区域，插入避让等待点；b)AGV在避让等待点处停止等待，反复查询分析对应避让AGV的状态，判断可否通行；c)特殊情况下，调度系统对正在运行的AGV预先插入避让功能点，确保当前优先级较高的AGV运行通畅；d)在路口交通灯区域，根据AGV的优先级，主动控制修改或者遵循交通灯的通讯指示通行；e)通过视觉识别技术，识别交通灯的通行标识，遵循标识通行。其中步骤a)具体为：1)遵循“先来后到”的原则，后车对前车进行主动避让，前车优先通行；2)AGV接受任务生成到目的地点的路径，同时分析当前AGV的运行路径是否与其他活动AGV运行路径的剩余部分有重叠；3)如果有重叠，计算重叠区域，在重叠区域的前一个直线片段插入一个避让等待功能点，并将功能点与对应的冲突AGV进行关联标记；步骤b)具体为：1)AGV运行到避让等待功能点时自动停止，等待调度系统的通行指令，调度系统定时汇总所有AGV的运行状态和位置，并根据避让区域内的AGV位置和状态，适时对等待的AGV下达通行命令；2)调度系统分析冲突AGV的运动方向，如果是同向，且对方的位置满足在一定安全距离外，则后车AGV可以继续进入冲突区域；其他情况下，当前AGV优先级不高且运行节拍满足要求时，后车AGV在避让点等待前车通过。步骤c)具体为：1)如果当前AGV的优先级很高，在生成任务路径时，调度系统分析当前其他正在运行AGV的剩余路径，并向有冲突的AGV(尚未进入避让区)动态插入避让等待功能点，确保当前AGV的运行通畅。2)如果当前工作节拍比较紧，AGV运行到避让等待点后，冲突AGV的运动方向与当前AGV的方向正好相反，在不考虑特殊优先级的情况下，若冲突AGV根据其当前速度运行到避让区的时间超过1分钟，当前AGV可优先进入避让区，同时上报调度系统，调度系统为冲突AGV在避让区外额外添加避让功能点。步骤d)具体为：1)对交通灯进行改造，加入控制模块和通讯模块，与调度系统进行交互通讯，可自主控制交通灯的颜色。2)AGV优先级不高时，在生成路径时在距离交通灯区域1m的位置插入等待功能点，AGV运行到功能点后停止，等待调度系统的下一步指令，调度系统接收交通灯的状态信息，借此对AGV下达指令通行。3)AGV优先级较高时，在距离交通灯区域10m处插入交通灯通讯功能点，在距离交通灯区域1m处插入等待功能点，AGV运行到通讯功能点时，上报调度系统，调度系统与交通灯进行紧急通讯，交通灯状态变化后，调度系统通知AGV，则此时AGV经过等待功能点时不停止，直接通过交通灯区域，通过后调度系统通知交通灯恢复正常。若调度系统未能及时通知AGV通行，则AGV在等待功能点降速停止，等待指令。步骤e)具体为：1)不需要对交通灯进行改造，AGV配备视觉识别模块，对交通灯的当前信号显示进行视觉模式识别；2)AGV生成路径时，在交通灯区域前1m位置添加避让等待点，AGV运行到等待点停止，扫描信号灯，根据自己的运行方向，识别对应的信号灯通行标识。