[发明专利]一种智能擦窗机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种智能擦窗机器人及其控制方法，所述智能擦窗机器人通过设置可以改变吸附力大小的吸附式清洁部和可以改变伸缩长度的伸缩摆动部，使得机器人可以在窗户表面进行伸缩爬行，运动控制比较简单，适于推广应用，机器人伸缩爬行一次，就可以对爬过的地方进行两次清洁，清洁质量更可靠、效率更高。此外，通过采用本发明所述的控制方法，机器人开始清洁工作时，先找到一条窗户的边框，然后从该边框开始，朝相对的另一条边框进行弓字型轨迹形式的伸缩爬行，以此对窗户进行有规划地清洁，清洁更全面、效率更高。

主权项

1.一种智能擦窗机器人，其特征在于，包括：吸附式清洁部，所述吸附式清洁部包括吸附主体、吸附电机、离心泵和通气阀，所述吸附主体中设有负压腔和气体流道，所述气体流道连通所述负压腔和所述吸附主体外部空间，从所述负压腔至所述吸附主体外部空间的所述气体流道中依次设有用于控制所述气体流道中的气流量的通气阀和用于将所述负压腔中的气体经所述气体流道抽离出来的离心泵，所述吸附电机与所述离心泵连接并用于驱动所述离心泵的运行，所述吸附主体中设有负压腔的一端还设有清洁件；伸缩摆动部，所述伸缩摆动部包括摆动电机、伸缩驱动机和伸缩式摆杆；所述吸附主体上还设有活动腔，所述伸缩式摆动杆的端部设置于所述活动腔中，并与所述摆动电机的输出端连接；所述活动腔的上壁面和下壁面用于限制所述伸缩式摆杆的上下摆动，所述活动腔的侧壁面用于限制所述伸缩式摆杆的周向摆动的角度范围；所述伸缩驱动机与所述伸缩式摆杆连接，并用于驱动所述伸缩式摆杆的伸出与回缩；所述伸缩式摆杆处于最短状态时，所述吸附式清洁部的清洁件的边缘相切；控制部，所述控制部分别与所述吸附电机、所述通气阀、所述摆动电机和所述伸缩驱动机连接，并控制其工作状态。