[发明专利]一种带有柔性抓取器机械臂

摘要

本发明公开了一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体，无人机本体的机头处设有第一安装头，第一安装头通过螺栓固定有第二安装头，第二安装头远离第一安装头的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂，固定臂远离第二安装头的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮与第二齿轮，且第一齿轮和第二齿轮啮合设置，第二齿轮的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂，活动臂的侧壁上固定有第一油缸，第一油缸的活塞杆固定有水平设置的活动块，且活动块滑动连接在活动臂上。本装置结构简单，设计合理，构思巧妙，机械臂调节方便，适用于复杂地形的勘探作业，同时采用柔性夹取，夹持牢固且物体不易损伤，实用性强，适合推广。

主权项

1.一种带有柔性抓取器机械臂，包括无人机本体(4)，其特征在于，所述无人机本体(4)的机头处设有第一安装头(3)，第一安装头(3)通过螺栓固定有第二安装头(2)，第二安装头(2)远离第一安装头(3)的一侧侧壁上固定有水平设置的固定臂(1)，固定臂(1)远离第二安装头(2)的一端开设有凹槽，凹槽内转动连接有第一齿轮(18)与第二齿轮(19)，且第一齿轮(18)和第二齿轮(19)啮合设置，第二齿轮(19)的环形侧壁上固定有竖直设置的活动臂(5)，活动臂(5)的侧壁上固定有第一油缸(17)，第一油缸(17)的活塞杆固定有水平设置的活动块(16)，且活动块(16)滑动连接在活动臂(5)上，活动块(16)的底端铰接有均匀分布且为倾斜设置的第一连杆(6)，且第一连杆(6)成环形阵列分布，第一连杆(6)的另一端均铰接有水平设置的第一活动杆(14)，所述活动臂(5)的底端固定有水平设置的圆盘(15)，且第一活动杆(14)均滑动连接在第一圆盘(15)上，第一活动杆(14)位于圆盘(15)外部的一端均固定有竖直设置的爪臂(9)，爪臂(9)的侧壁上均固定有第二油缸(7)，第二油缸(7)的活塞杆均铰接有倾斜设置的第二连杆(8)，第二连杆(8)的另一端均铰接有倾斜设置的活动爪(10)，且活动爪(10)分别铰接在对应的爪臂(9)的另一端。