[发明专利]可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆在审
| 申请号： | 201810384740.8 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108622189A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 屈琛稀;刘欣 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 黄磊;林惠斌 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆，其中，一种可变轮距车辆的转向控制装置，包括：轮距获取单元，轮距获取单元用于获得转向时两转向轮的轮距；弯径获取单元，弯径获取单元用于获取转弯半径；计算单元，计算单元用于根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；以及转向轮控制单元，转向轮控制单元用于根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。本发明工作效率高，与传统的转向技术相比，本发明能够有效的提升可变轮距车辆的工作效率，既节省了大量的操作时间和成本，还在一定程度上减轻了驾驶员的工作压力。 | ||
| 搜索关键词： | 可变轮距 转向轮 转角 获取单元 轮距 转向控制装置 计算单元 内侧轮 外侧轮 弯径 转弯 工作效率高 工作效率 转向技术 传统的 整车 轴距 | ||
【主权项】：
1.一种可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于包括：轮距获取单元，轮距获取单元用于获得转向时两转向轮的轮距；弯径获取单元，弯径获取单元用于获取转弯半径；计算单元，计算单元用于根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；其中，公式1：![]()
公式2：![]()
式中：α：内侧轮转角；β：外侧轮转角；L：整车轴距；M：两转向轮的轮距；R：转弯半径；以及转向轮控制单元，转向轮控制单元用于根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。
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