[发明专利]视觉焊接跟踪方法及焊接工艺

摘要

本申请公开了一种视觉焊接跟踪方法及焊接工艺，包括焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括：旋转操作平台、位于所述旋转操作平台上方的视觉传感器、视觉处理器、控制器，所述视觉传感器通过关节驱动部件移动安装于一横梁，所述视觉传感器包括激光发生器与摄像机。本发明的优点在于提供了具有自动化程度高、焊接强度更高、楔形网精度更高、结构更为合理、应对加工和装配造成的卫士和尺寸误差变化效果更好的人工视觉激光跟踪纠偏焊接机器，并同时提供了该机器制造楔形网的加工工艺。

主权项

1.一种视觉焊接跟踪方法，其特征在于，包括焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括：旋转操作平台、位于所述旋转操作平台上方的视觉传感器、视觉处理器、控制器，所述视觉传感器通过关节驱动部件移动安装于一横梁，所述视觉传感器包括激光发生器与摄像机，视觉焊接跟踪方法包括如下步骤，S1 激光发生器按照预先设置到达焊接初始位置，激光发生器将激光条纹投影带有焊缝的工件面，寻找起焊点；S2 所述摄像机不断观察焊点前方一段焊缝曲线形成的焊接坐标，并反馈控制器；S3 采集图像后存入视觉处理器的存储单元中，图像处理软件用直线段拟合光带中心线，确认端点，提取到的特征点坐标存储在内存中，进行下一个扫描循环；S4 视觉处理软件对采集的图像与预先给定的多种焊缝类型进行比较，确定类型，提取焊接特征，获得焊接坐标；S5 控制器控制周期为20ms向机器人关节驱动部件发动动作增量数据；同时摄像机也是20ms向控制器传送坐标偏差值；S6 视觉传感器通过串口通信输出特征点坐标到控制器中，通过坐标转换获得焊缝特征点坐标在控制器坐标系统中的坐标；S7 控制器驱动关节驱动部件运行示教程序，同时按照视觉传感器发出的焊接特征坐标与示教位置比较，得到偏差修正。