[发明专利]对分割监视区域得到的空间区域进行监视的监视装置

摘要

本发明提供的监视装置具备取得三维图像的摄像机和进行摄像机的输出信号的处理的图像处理装置。摄像机的拍摄区域的一部分确定为监视区域。图像处理装置包括将监视区域分割而设定多个空间区域的区域设定部。区域设定部通过以摄像机为始点呈放射状延伸的多个切割面分割监视区域。区域设定部将一方的端部的空间区域设定为警戒区域，将另一方的端部的空间区域设定为限制区域。

主权项

1.一种监视装置，其特征在于，具备：取得三维图像的三维摄像机；以及进行上述三维摄像机的输出信号的处理的图像处理装置，上述三维摄像机的拍摄区域的一部分确定为进行监视的监视区域，上述图像处理装置包括将上述监视区域分割而设定多个空间区域的区域设定部，上述区域设定部通过以上述三维摄像机为始点呈放射状延伸的多个切割面分割上述监视区域，且将预定的方向的一方的端部的空间区域设定为第一空间区域，将预定的方向的另一方的端部的空间区域设定为第二空间区域，上述图像处理装置包括：根据上述三维摄像机的输出信号生成包括距离信息的距离图像的距离图像生成部；以及基于上述距离图像，判断多个空间区域的状态的判断部，上述区域设定部将第一空间区域与第二空间区域之间的区域设定为第三空间区域，上述判断部包括移动判断部，该移动判断部基于第一空间区域中的物体的存在状态、第二空间区域中的物体的存在状态以及第三空间区域中的物体的存在状态，判断物体的移动方向是否正常，上述图像处理装置包括发送信息的发送部，配置限制作业者接近的装置，且预先设定限制作业者进入的作业区域，上述区域设定部将第一空间区域设定为配置于作业区域的外侧的警戒区域，将第二空间区域设定为配置于作业区域的内部的限制区域，在上述判断部检测到从警戒区域朝向限制区域的物体的移动的情况下，上述发送部发送将限制作业者接近的装置停止的指令。