[发明专利]网络型伺服控制算法、交流伺服系统和可读存储介质在审
| 申请号： | 201810423051.3 | 申请日： | 2018-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN108809191A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;董玉娇 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及伺服控制的技术领域，公开了网络型伺服控制算法、交流伺服系统和可读存储介质，其中网络型伺服控制算法在每个通讯周期接收位置环的点，包括：在第i通讯周期时，接收所述位置环的点为yi；取点yi‑1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点y i′拟合三次样条曲线，其中yi‑1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，y i′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。由于取连续三个通讯周期进行三次样条曲线拟合，因此本发明中的网络型伺服控制算法在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差，提高系统控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 三次样条曲线 伺服控制算法 通讯周期 网络型 交流伺服系统 可读存储介质 拟合 圆滑 跟踪误差 加速系统 接收位置 伺服控制 速度前馈 系统控制 一阶导数 速度环 位置环 导数 取点 | ||
【主权项】：
1.网络型伺服控制算法，在每个通讯周期接收位置环的点，其特征在于，包括：在第i通讯周期时，接收所述位置环的点为yi；取点yi‑1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点y i′拟合三次样条曲线，其中yi‑1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，y i′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。
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