[发明专利]植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置在审
| 申请号： | 201810445861.9 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108681335A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 吴开华;李海林 | 申请（专利权）人： | 杭州瓦屋科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 郭俊霞 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了植保无人机在坡地的仿地飞行方法及装置，涉及无人机控制技术领域，其中，该植保无人机在坡地的仿地飞行方法包括：首先，获取植保无人机的飞行方向状态，上述飞行方向状态包括前进状态或后退状态，其次，判定植保无人机的飞行模式，飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式，之后，根据飞行方向状态和飞行模式选取对应的高度传感器，并且，基于高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，上述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达，这样，植保无人机在坡度行驶过程中能根据飞行方向状态和飞行模式来进行高度控制，提高了植保无人机在坡地仿地飞行过程中的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 植保 飞行模式 飞行方向 高度传感器 毫米波雷达 坡地 飞行 无人机控制 飞行过程 高度控制 高度数据 后退状态 前进状态 水平飞行 行驶过程 差分GPS 后置 前置 抬升 坡度 判定 | ||
【主权项】：
1.植保无人机在坡地的仿地飞行方法，其特征在于，包括：获取植保无人机的飞行方向状态，其中，所述飞行方向状态包括前进状态或后退状态；判定植保无人机的飞行模式，其中，所述飞行模式包括水平飞行模式、下降飞行模式或抬升飞行模式；根据所述飞行方向状态和所述飞行模式选取对应的高度传感器，且，基于所述高度传感器的高度数据控制植保无人机的飞行高度，其中，所述高度传感器包括差分GPS、对地毫米波雷达、前置毫米波雷达和后置毫米波雷达。
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