[发明专利]一种六足机器人在审
| 申请号： | 201810452881.9 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108528563A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 陈春林;唐开强;朱张青;辛博;孙建;刘佳生;王岚;洪俊;陈文玉;朱冰清;于跃文;吴涛 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 210093*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。 | ||
| 搜索关键词： | 电推杆 六足机器人 推杆机构 机械腿 组水平 六足 程序开发周期 摆动传动 摆动驱动 大腿机构 电动推杆 机身框架 驱动程序 驱动机构 人本发明 水平摆动 小腿机构 行走动作 行走控制 模块化 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种六足机器人，其特征在于：包括机身框架(1)、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构(3)、六个机械小腿机构(4)以及六个T型连接机构(6)；三组水平推杆机构间隔安装在机身框架(1)上，且每组水平推杆机构均包括两个电推杆机构(2)和一个推杆支架(5)；推杆支架(5)固定安装在机身框架(1)上；每组水平推杆机构的两个电推杆机构(2)铰接安装在对应的推杆支架(5)上；六个T型连接机构(6)分别铰接安装在机身框架(1)的左右侧边缘上；三组水平推杆机构的六个电推杆机构(2)的伸缩端分别与六个T型连接机构(6)的一侧相铰接；六个机械大腿机构(3)均包括两个电推杆机构(2)，且其中一个电推杆机构(2)的伸缩端与T型连接机构(6)的另一侧相铰接，另一个电推杆机构(2)的伸缩端与机械小腿机构(4)的上端部相铰接。
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