[发明专利]空间细胞机器人自重构转动关节模块

摘要

本发明公开了空间细胞机器人自重构转动关节模块，主要用于航空航天领域，由上下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，电机等组成。该模块上下左右四个面均可以与连接端面相连接，实现180˚摆动或者360˚旋转的双重转动形式，模块的左右两侧各有一块折叠板，当所连接的机器人模块需要180˚的摆动时，连接板处于打开状态，连接端面可以通过螺栓与连接板连接，实现180˚的摆动；当所连接的机器人模块需要360˚的旋转时，连接板处于折叠状态，所连接的机器人模块可以通过与上下旋转壳体盖板上的连接端面连接，实现360˚的旋转；不同功能的机器人模块与不同方向的连接端面相互连接，可以实现空间细胞机器人不同的运动方式和功能。

主权项

1.空间细胞机器人自重构转动关节模块，上旋转壳体（6）主要安装传动零件，电机（8）通过与电机支架（9）连接安装在上旋转壳体（6）中；蜗杆（12）的两端连接滚动轴承（10）后固定在轴承支座（11）上，蜗杆（12）固定后其中的一端通过平键与大齿轮（16）相连；电机（8）的输出轴与小齿轮（15）相连，小齿轮（15）通过与大齿轮（16）的啮合，带动蜗杆（12）进行旋转；蜗轮（13）固定在旋转轴（14）上，旋转轴（14）安装在上旋转壳体（6）中，旋转轴（14）与连接转盘（17）相连，连接转盘（17）通过螺栓（18）连接在下旋转壳体中，并用紧固螺栓（19）紧固，进而将上旋转壳体（6）和下旋转壳体（7）连接在一起，蜗杆（12）带动蜗轮（13）旋转的同时可以带动下旋转壳体（7）转动；其特征在于：折叠板（3）连接在模块的左右两侧，当折叠板（3）处于打开状态时，连接端面（1）可以通过连接螺栓（2）与折叠板（3）相连接，连接端面（1）连接不同的机器人模块后，可以实现机器人模块180˚的摆动；盖板（4）通过螺钉（5）连接在上旋转壳体（6）和下旋转壳体（7）的端面上，并与连接端面（1）相连接，当折叠板（3）处于折叠状态时，可以实现机器人模块360˚的旋转运动。