[发明专利]机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，能够在不降低工作效率的情况下，使与机器人协作的操作者安心地进行作业。机器人系统(1)包括：输送机(2)，用于输送工件(W)；输送机速度检测部(3)，用于检测输送机的动作速度；机器人(4)，用于对被输送的工件进行作业；操作者状态输入部(6)，用于输入操作者的协作状态；以及控制部(5)，其根据检测出的输送机的动作速度和输入的操作者的协作状态，控制机器人，控制部(5)包括：追随速度计算部(10)，其基于输送机的动作速度，计算机器人追随输送机的输送方向上的第一速度；动作速度计算部(11)，计算与机器人的臂(8)的前端的第一速度交叉的方向上的第二速度；动作指令生成部(12)，用于以合成了第一速度和第二速度的速度操作臂的前端；以及速度限制切换部(13)，用于在操作者的协作状态被输入时，限制所述第二速度。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：输送机，用于输送工件；输送机速度检测部，用于检测所述输送机的动作速度；机器人，其被配置于所述输送机的附近，用于对所述输送机输送的所述工件进行作业；操作者状态输入部，用于输入操作者的协作状态；以及控制部，其根据所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度和所述操作者状态输入部输入的所述操作者的协作状态，控制所述机器人，所述控制部包括：追随速度计算部，其基于所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度，计算使所述机器人追随所述输送机的输送方向上的第一速度；相对动作速度计算部，用于计算与所述机器人的臂的前端的所述第一速度交叉的方向上的第二速度；动作指令生成部，用于指示所述机器人以合成了所述第一速度和所述第二速度的速度操作所述臂的前端；速度限制切换部，在所述操作者状态输入部输入了所述操作者处于协作状态时，限制由所述相对动作速度计算部计算的所述第二速度。