[发明专利]自动转向控制装置

摘要

本发明的自动转向控制装置(1)包括转向指示装置(10)和转向控制装置(20)。转向指示装置(10)具备：计算与车辆的近前方的道路的形状对应的转向的指示值的指示值运算部(11)；以及计算与车辆将来行驶的道路的形状对应的转向的推定指示值的推定指示值运算部(12)。转向控制装置(20)具备：存储在过去的预定的期间内从推定指示值运算部接收到的推定指示值的存储部(21)；以及将当前的指示值和过去算出的对应的推定指示值进行比较来诊断转向指示装置(10)是否正常动作的指示值诊断部(22)。根据本发明，可靠地检测出自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向。

主权项

1.一种自动转向控制装置，其特征在于，对车辆的转向装置的动作进行控制，所述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，所述转向指示装置具备：指示值运算部，其基于所述车辆的外部环境信息和所述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与所述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使所述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到所述转向装置的指示值；以及推定指示值运算部，其基于所述外部环境信息和所述地图信息中至少一方的信息，计算与所述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使所述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到所述转向装置的推定指示值，所述转向控制装置具备：存储部，其存储在过去的预定的期间内从所述推定指示值运算部接收到的所述推定指示值；指示值诊断部，其将所述车辆行驶中的当前的地点处的所述指示值和与所述车辆行驶中的当前的地点对应而存储在所述存储部的所述推定指示值进行比较，诊断所述转向指示装置有无异常；以及转向控制部，其基于所述指示值对所述转向装置的动作进行控制。