[发明专利]一种形变可控机构有效
| 申请号： | 201810466954.X | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110495914B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘浩;张忠涛;周圆圆;郭伟;李庆利;张芳敏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 形变 可控 机构 | ||
【主权项】：
1.一种形变可控机构，其特征在于：包括远端执行机构(1)、远端连接件(2)、形变段(3)、近端连接件(5)、远端执行机构驱动腱(6)、形变段驱动腱及控制部，其中形变段(3)分别与远端连接件(2)及近端连接件(5)相连，该远端连接件(2)上安装有所述远端执行机构(1)，所述远端执行机构驱动腱(6)由近端连接件(5)、形变段(3)、远端连接件(2)内穿过，一端与所述远端执行机构(1)相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段(3)为镂空的弹性骨架，即该形变段(3)为中空结构，侧壁上开设有多个用于形变段(3)发生形变的形变槽(10)，各形变槽(10)沿轴向排布、径向开设；所述侧壁上、远端连接件(2)及近端连接件(5)上沿圆周方向分别均匀开设有至少一个贯穿孔(8)，各贯穿孔(8)均沿形变段(3)的轴向开设，每个所述贯穿孔(8)内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段(3)靠近远端执行机构(1)的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱(6)驱动远端执行机构(1)工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段(3)发生形变。/n
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