[发明专利]一种汽车偏离车道的预警方法及装置

摘要

本发明公开了一种汽车偏离车道的预警方法及装置，属于汽车主动安全技术领域。方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于车道线图像计算偏移距离；偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于车辆在行驶方向的速度和偏航角计算预备偏移距离；根据预备偏移距离对偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。装置包括：摄像头、惯性测量单元、偏移距离计算单元、预备偏移距离计算单元、修正单元和预警单元。本发明能解决现阶段车道线图像识别有限、以及车道线破损所带来的预警的误报率与漏报率相对较高的问题。

主权项

1.一种汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，所述方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于所述车道线图像计算偏移距离；所述偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，所述偏航角为所述车道中心线与汽车行驶方向的夹角；根据所述预备偏移距离对所述偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于所述修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。