[发明专利]一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法

摘要

本发明公开了一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，包括如下步骤：步骤1，依据车道线位置、车辆在车道内的位置及实时间距，为车辆规划出第一期望行驶路径；步骤2，通过实时车速和实时航向角将第一期望行驶路径调节为第二期望行驶路径；步骤3，通过坡度和实时摩擦系数将第二期望行驶路径调节为第三期望行驶路径；步骤4，设定速度上限和转角上限；步骤5，将第三期望行驶路径告知驾驶员，控制车辆行驶速度小于或等于速度上限、控制车辆方向盘转角小于或等于转角上限；返回步骤1。本发明将影响行车安全的多种因素考虑在内，为车辆行驶规划出合理、安全的期望行驶路径，从而在复杂路况条件下能够有效提高行车安全性。

主权项

1.一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：该方法包括如下步骤；步骤1，在车辆行驶过程中检测车道线位置、车辆在车道内的位置及车辆与旁侧障碍物的实时间距，再依据所述车道线位置、所述车辆在车道内的位置及所述实时间距，为车辆规划出第一期望行驶路径，且所述第一期望行驶路径由多个依次连接且长度相同的基本路径组成；步骤2，获取车辆的实时车速和实时航向角，以基本路径为最小调节单位，通过所述实时车速和所述实时航向角将所述第一期望行驶路径调节为第二期望行驶路径；步骤3，获取车辆所处道路的坡度、轮胎与地面的实时摩擦系数；以基本路径为最小调节单位，通过所述坡度和所述实时摩擦系数将所述第二期望行驶路径调节为第三期望行驶路径；步骤4，基于所述第三期望行驶路径，根据所述车辆所处道路的坡度和所述实时摩擦系数设定速度上限和转角上限；步骤5，通过界面显示和/或声音提醒的方式将第三期望行驶路径告知驾驶员，并通过整车控制器控制车辆行驶速度小于或等于速度上限、控制车辆方向盘转角小于或等于转角上限；然后返回步骤1。