[发明专利]一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床

摘要

本发明公开一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，包括床体、四个可锁死万向轮、医疗拔罐器、医疗针灸针、机械手装置、三维扫描成像装置、电子显像数字控制台；四个可锁死万向轮固定安装在床体底部四角，医疗拔罐器和医疗针灸针分布在床体右侧置物台上，机械手装置的滑块滑动安装在床体右侧导轨中，三维成像装置滑动安装在床体上部两侧导轨中，电子显像数字控制台安装在床体后端；本发明通过设置有可前后和圆周运动的三维扫描成像装置，可进行人体三维成像和自动化穴位定位；设置有可前后在床体侧面滑动的机械手装置头部的多自由度针灸装置和拔罐装置，可实现对人体的自动针灸和拔罐的目的。

主权项

1.一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，包括床体（1）、四个可锁死万向轮（2）、医疗拔罐器（3）、医疗针灸针（4）、机械手装置（5）、三维扫描成像装置（6）、电子显像数字控制台（7）；其特征在于：所述的四个可锁死万向轮（2）固定安装在床体（1）底部四角；医疗拔罐器（3）和医疗针灸针（4）分布在床体（1）右侧置物台上；机械手装置（5）的滑块滑动安装在床体（1）右侧导轨中；三维成像装置（6）滑动安装在床体（1）上部两侧导轨中，电子显像数字控制台（7）安装在床体后端；如权利要求1所述的一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，其特征在于：所述的机械手装置（5）包括滑动台（501）、机械手底座转盘旋转伺服电机（502）、机械手旋转底座（503）、第一节机械臂转动伺服电机（504）、滑动台移动伺服电机（505）、第一节机械臂（506）、针灸装置机械臂转动伺服电机（507）、针灸装置机械臂（508）、针灸装置摆角调整伺服电机（509）、针灸装置（510）、拔罐装置机械臂转动伺服电机（511）、拔罐装置机械臂（512）、拔罐装置（513）、拔罐装置摆角调整伺服电机（514）；所述的滑动台移动伺服电机（505）安装在滑动台（501）侧面中部；机械手底座转盘旋转伺服电机（502）、机械手旋转底座（503）配合安装在滑动台（501）上部轴承座中；第一节机械臂（506）下端和第一节机械臂转动伺服电机（504）配合安装在机械手旋转底座（503）上端轴承两侧，针灸装置机械臂转动伺服电机（507）和针灸装置机械臂（508）下端配合安装在第一节机械臂（506）上端轴承孔右侧；拔罐装置机械臂转动伺服电机（511）和拔罐装置机械臂下端（512）配合安装在第一节机械臂（506）上端轴承孔左侧；针灸装置（510）安装在针灸装置机械臂（508）上端轴承孔中，针灸装置摆角调整伺服电机（509）安装在针灸装置机械臂（508）上端轴承右端；拔罐装置（513）安装在拔罐装置机械臂（512）上端轴承孔中，拔罐装置摆角调整伺服电机（514）安装在拔罐装置机械臂（512）上端轴承左端；所述的三维扫描成像装置（6）包括扫描成像装置滑轨移动伺服电机（601）、弧形滑轨（602）、三维扫描装置（603）、扫描装置移动伺服电机（604）；所述的扫描成像装置滑轨移动伺服电机601安装在弧形滑轨（602）底部外侧；扫描装置移动伺服电机（604）滚轮滑动安装在弧形滑轨（602）滑槽内；三维扫描装置（603）安装在扫描装置移动伺服电机604下方。